В течение мая-сентября 1952 г. КБ завода №183 переработало технический проект командирского танка со средствами управления боем, выполненный заводом №112 «Красное Сормово». Это было связано с замечаниями НТК ГБТУ по предыдущему проекту, а также с необходимостью установки в машине новой малогабаритной навигационной аппаратуры, спроектированной в НИИ-5 ААН. Доработанный технический проект командирской машины и образец танка Т-54, оснащенный макетами средств управления боем, в ноябре 1952 г. были предъявлены на рассмотрение заводской военной приемке ГБТУ.

Согласно проекту в нише башни за казенной частью пушки на месте кормовой укладки располагался приемо-передатчик радиостанции РГК. Приемо-передатчик радиостанции РТУ с блоком дуплекса устанавливался в левой части ниши башни рядом с приемопередатчиком РГК. 10-метровая составная антенна размещалась на корме танка в специальном герметизированном кожухе рядом с бревном для самовытаскивания машины. Зарядный агрегат «Урал-180» с генератором постоянного тока ГЭС-2-1000 монтировался за сиденьем механика-водителя.

В состав навигационных средств входил курсопрокладчик, устанавливавшийся на левом борту башни вместо штатной радиостанции 10РТ. Гироблок, преобразователь, регулятор частоты, магнитный усилитель и щиток управления навигационной аппаратуры размещались в заднем правом углу боевого отделения у борта корпуса, датчик пути со спидометром — на левом борту корпуса, курсоуказатель механика-водителя - на верхнем лобовом листе корпуса за смотровым прибором механика-водителя, буссоль — на левом борту на месте привода жалюзи, а ее тренога - снаружи танка на левой надгусеничной полке.

Для наблюдения за полем боя и управления огнем в танке использовался вертикально-базный дальномер ДА-300, который в рабочем положении устанавливался вместо смотрового прибора МК-4 наводчика. При работе в ночных условиях применялись: прибор ночного видения механика-водителя, монтировавшийся вместо штатного смотрового прибора, съемный малогабаритный прожектор (с левой стороны башни перед дальномером) и бинокль для обнаружения источников инфракрасного излучения (на крыше башни над прицелом ТШ).

В результате размещения специального оборудования боекомплект к пушке уменьшился на 14 выстрелов, из которых семь убрали из башни, шесть — с правого и левого бортов корпуса и один — с пола боевого отделения. Кроме того, изъяли штатную радиостанцию 10РТ, а люк запасного выхода перенесли с левой стороны днища на правую, как в танках завода №112 с радиостанцией РСБФ-3.

18 декабря 1952 г. проект и макет командирского танка Т-54 (с башней старой конструкции обр. 1949 г.) завода №183 был рассмотрен и утвержден НТК ГБТУ (с учетом замечаний и предложений) для разработки рабочих чертежей. В течение декабря 1952 г. — января 1953 г. в КБ завода доработали проект и завершили выпуск рабочих чертежей, которые в феврале 1953 г. передали в производство для изготовления двух опытных образцов со сроком их готовности к отладке и заводским испытаниям в первой половине марта 1953 г.

Два опытных образца командирского танка Т-54 со средствами по управлению боем завод №183 изготовил лишь в 1954 г. Одновременно завод №75 выпустил опытный образец командирского танка Т-54, оснащенный радиостанцией РТУ-2 и переговорным устройством ТПУ-5. В том же году эти опытные машины в соответствии с постановлением Совета Министров СССР №4169-1631 от 12 сентября 1952 г. прошли полигонные испытания.

Серийное производство командирских танков предполагалось организовать на заводе №174, на который еще в апреле 1952 г. с завода №183 отправили всю техническую документацию по установке в Т-54 дополнительной радиостанции РСБ-ЗТ с автономным зарядным агрегатом. Однако в это время КБ завода №174, помимо серийного производства танка Т-54, занималось доработкой конструкций опытных образцов САУ, созданных на его базе: зенитной — «Объект 500» (создавалась в течение 7 лет и только в феврале 1955 г. принята на вооружение) и артиллерийской — «Объект 600» (разрабатывалась в течение более 6 лет и принята на вооружение в марте 1954 г.). Поэтому лишь в 1955 г. завод № 174 смог выпустить небольшую партию командирских танков Т-54 («Объект 137К»), оснащенных дополнительными радиостанциями РСБ-ЗТ и автономными зарядными агрегатами.

На основании результатов полигонных испытаний командирских танков Т-54 с радиостанциями РТК и РТУ завод № 183 в первой половине 1955 г. выполнил переоборудование двух Т-54А под командирский вариант, получивший заводское обозначение «Объект 137ГК». Однако на этих танках установили новые средства связи, поступившие на оснащение Советской Армии, — радиостанции Р-113 и Р-112 с танковым переговорным устройством Р-120. Техническую документацию по установке новых средств связи, подготовленную заводом для серийного производства, комиссия ГБТУ утвердила соответствующим протоколом 22 ноября 1956 г.

В декабре 1956 г. в соответствии с утвержденной документацией завод №183 изготовил установочную партию танков «Объект 137ГК», из которых две головные машины прошли испытания на 300 км пробега. В процессе выпуска установочной партии возникли большие трудности из-за отсутствия зарядных агрегатов, а также несвоевременной поставки радиостанций Р-113 и Р-112 и их плохого качества. В результате конструкторам завода пришлось в короткие сроки разработать, изготовить и испытать новый зарядный агрегат.

Новые средства связи (Р-113 и ТПУ Р-120) с 1 января 1957 г. устанавливались и на линейных танках Т-54А (приказ №313 от 5 июня 1956 г.). Первый опытный образец танка Т-54А с этими средствами связи прошел заводские испытания пробегом на 1000 км.

В 1957 г. КБ завода №183 разработало технический проект командирского танка на базе Т-54Б («Объект 137КЦ») с радиостанциями Р-113, Р-112 и ТПУ Р-120. Два опытных образца танка «Объект 137КЦ» осенью 1957 г. прошли испытания пробегом на 300 км. По результатам испытаний приказом министра оборонной промышленности от 17 октября 1957 г. эту командирскую машину поставили на серийное производство.

В 1958 г. все командирские танки, созданные на базе Т-54 («Объект 137К», «Объект 137ГК», «Объект 137КЦ»), приняли на вооружение Советской Армии одним приказом министра обороны №70, присвоив им, соответственно, марки Т-54К, Т-54АК и Т-54БК.