Разработка командирского танка на базе Т-54 для управления в бою танковыми подразделениями, частями и соединениями на основании докладной записки начальника ГБТУ заместителю председателя Госплана СССР П.И. Кирпичникову №816101 от 18 декабря 1947 г. была поручена КБ заводов №112 «Красное Сормово» в Горьком (Нижний Новгород) и №183 в Нижнем Тагиле. В этой записке по вопросу создания условий для развития бронетанковой техники, в частности, говорилось: «6. Обязать Министерство транспортного машиностроения (В.А. Малышев) изготовить и поставить ГБТУ ВС в счет плана выпуска танков Т-54 на каждые 200 танков 5 машин с радиостанциями РСБ-Ф».
Конструктивная проработка эскизно-технического проекта командирского танка велась в КБ завода №183 со второй половины 1947 г. В середине октября приступили к общей компоновке машины, но в виду большой загрузки конструкторского отдела по доработке базового танка работу перенесли на 1948 г. В начале октября 1948 г. в КБ закончили эскизно-технический проект, однако дальнейшие работы были приостановлены по причине отсутствия чертежно-технической документации на радиостанцию РСБФ-3 и малогабаритного зарядного агрегата, не поставленных заводом №197 Министерства промышленности средств связи СССР. Тем не менее к концу 1948 г. эскизно-технический проект командирского танка был утвержден НТК БТ и MB ВС. Однако доработка проекта по замечаниям заказчика и выпуск рабочих чертежей для изготовления опытных образцов затянулись до середины 1950 г.
Более значительных успехов в разработке командирского танка достигли в КБ завода №112, в котором с учетом опыта создания аналогичных машин на базе Т-34-85 уже в начале 1948 г. подготовили эскизно-технический проект, утвержденный НТК БТ и MB ВС для дальнейшей разработки. К середине того же года выполнили рабочие чертежи и изготовили два опытных образца машины, получивших заводское обозначение «Объект Р-50», которые в октябре 1948 г. прошли заводские испытания с положительным результатом. В каждом танке, помимо установки дополнительной радиостанции РСБФ-3, монтировался автономный зарядный агрегат.
По результатам испытаний двух опытных образцов командирского танка «Объект Р-50» постановлением Совета Министров СССР №4752-1832 от 15 октября 1949 г. (приказ министра транспортного машиностроения №501 от 26 октября 1949 г.) заводу №112 «Красное Сормово» поручалось не позднее 30 ноября 1950 г. представить технический проект танка Т-54, оборудованного средствами управления боем для командиров батальона, полка и дивизии. ТТТ на разработку технического проекта, согласованные с Министерством транспортного машиностроения, завод №112 получил в мае 1950 г.
Что касается командирского танка конструкции завода №183, то рабочие чертежи на выпуск опытных образцов поступили в производство в июле 1950 г. Изготовление деталей и узлов, а также переделку двух корпусов машин на заводе закончили в августе 1950 г. Первый командирский танк, получивший заводское обозначение «Объект 137К», собрали к 9 сентября 1950 г., монтаж второго задержался из-за брака радиостанции РСБ-ЗТ (РСБФ-3). По результатам проведенных испытаний завод №183 приступил к доработке конструкторской документации для серийного производства. Этот командирский танк отличался от аналогичной машины конструкции завода №112 «Красное Сормово» только тем, что был изготовлен на базе Т-54 выпуска 1950 г.
К середине 1950 г. в КБ завода №112 подготовили технический проект командирского танка для управления боем, который 3 июля того же года отправили на рассмотрение в Министерство транспортного машиностроения и НТК ГБТУ. Согласно заключению министерства на данный проект, завод № 112 с 29 сентября 1950 г. приступил к переработке проекта применительно к беззаманной башне танка Т-54. Окончательный технический проект командирского танка, получившего заводское обозначение «Объект Р-50-1», был закончен и предъявлен на рассмотрение в НТК ГБТУ 11 ноября, а 23 декабря 1950 г. утвержден командующим БТ и MB маршалом бронетанковых войск С.И. Богдановым и министром транспортного машиностроения СССР Ю.Е. Максаревым.
Масса командирского танка «Объект Р-50-1» согласно ТТТ не превышала боевой массы серийной машины. Основное оружие осталось неизменным, за исключением уменьшения боекомплекта к пушке до 15—20 выстрелов. В танке предусматривалось установить: две радиостанции РТУ и РТК; вертикальнобазный дальномер ДА-300; съемный перископ ТП; прибор ночного видения механика-водителя; малогабаритный прожектор на крыше башни; зарядный агрегат и откидной столик для работы с топографическими картами. Дополнительно предполагалось сделать укладку биноклей (для обнаружения ночью источников инфракрасного излучения) и фонарей (для сигнализации в ночных условиях). Кроме того, требовалось проработать возможность установки в танке курсопрокладчика. В выполненном проекте боекомплект к пушке составил 21 выстрел, люк запасного выхода в днище был перемещен на правую сторону — на его месте разместился зарядный агрегат, а от установки вертикальнобазного дальномера ДА-300 отказались.
В соответствии с замечаниями комиссии НТК ГБТУ заводу №112 предлагалось для окончательной оценки целесообразности принятого размещения оборудования (с точки зрения удобства его использования) изготовить макет командирской машины в натуральную величину на базе танка Т-54 с новой башней (без обратных скосов в кормовой части), с горизонтированной командирской башенкой и установкой в ней командирского прибора наблюдения ТКН или ТПК-1.
Одновременно проект танка «Объект Р-50-1» был рассмотрен на заводе №183, где за подписью исполняющего обязанности директора Н.А. Кучеренко и главного конструктора завода А.А. Морозова составили отзыв с четырьмя страницами замечаний. В выводах, в частности, отмечалось: «Считаем, что после устранения всех отмеченных недостатков по нашим замечаниям, представленный проект может быть рекомендован для изготовления опытных образцов. Заключение о возможности серийного производства указанного объекта может быть дано только после результатов испытаний опытных образцов».
Первые командирские танки завод №112 должен был изготовить в I квартале 1952 г. путем переделки серийных машин, поставленных с завода №183. Однако их выпуск задержался из-за нерешенности с заводом №183 вопроса по переносу люка запасного выхода. В результате распоряжением Совета Министров СССР №6286рс от 22 марта 1952 г. дальнейшие работы по созданию командирского танка по управлению боем с завода «Красное Сормово» передали на завод №183. В соответствии с данным распоряжением завод №183 должен был оборудовать два Т-54 средствами управления боем, провести их заводские испытания и в I квартале 1953 г. доработанные образцы предъявить ГБТУ для полигонных и войсковых испытаний. 12 сентября того же года это распоряжение подтвердило постановление Совета Министров СССР №4169-1631.
Одновременно харьковскому заводу №75 постановлением Совета Министров СССР №4158-1625 от 11 сентября 1952 г. поставили задачу по оборудованию танка Т-54 радиостанцией РТУ-2 с готовностью опытного образца в 1954 г.
Параллельно с новым заданием КБ завода №183 вело доработку чертежно-технической документации для серийного производства командирского танка Т-54 с установкой дополнительной радиостанции РСБ-ЗТ и автономного зарядного агрегата.