В качестве силового агрегата шасси был использован шестицилиндровый дизельный двигатель 5Д20Б-300 Барнаульского завода транспортного машиностроения (модификация двигателя УТД-20, применяемого на боевых машинах пехоты БМП-1 и БМП-2). Шасси оснащалось фильтровентиляционной установкой общеобменного типа, отопительно-вентиляционной установкой ОВ-65Г, танковым переговорным устройством Р-124, УКВ радиостанцией Р-123, автоматической системой противопожарного оборудования «Роса», средствами радиационной разведки и спецобработки, прибором наблюдения ТНПО-170А для вождения на плаву, приборами ночного видения. На БАЗ-5937 монтировалась автономная система электроснабжения на базе газотурбинного агрегата, а на БАЗ-5939 устанавливался генератор отбора мощности с приводом от ходового двигателя шасси.

Подготовка к серийному производству этих шасси началась в соответствии с распоряжением Совета Министров СССР от 11 октября 1967 г. Однако, несмотря на все принятые меры, в требуемые ограничения по массе комплекса не удалось вписаться и при использовании нового шасси. Не обеспечивалось и изначально поставленное перед разработчиками ЗРК требование стрельбы с хода, поскольку создать стабилизированную платформу для потяжелевшего антенно-пускового устройства оказалось невозможно.

Вскоре в НИИ-20 (НИЭМИ) состоялось совещание по этому принципиальному вопросу с участием начальника ГРАУ маршала артиллерии П.Н. Кулешова. Объяснив сложившуюся ситуацию, В.П. Ефремов предложил исключить требование стрельбы на ходу из ТТЗ на разработку «Осы», заменив его на стрельбу с короткой остановки. При этом он предложил сохранить возможность обнаружения цели в движении, на марше, а также ввести в боевой машине второй канал автосопровождения ракеты, обеспечив залповую стрельбу по цели. После бурного обсуждения этих предложений, несмотря на протесты находившихся на совещании многочисленных представителей ГРАУ, П.Н. Кулешов согласился с изменениями в ТТЗ.

Боевая машина 9А33Б с четырьмя ЗУР 9М33 на шасси БАЗ-5937.

Транспортно-заряжающая машина 9Т217Б на шасси БАЗ-5939.

Машина технического обслуживания 9В210 на шасси БАЗ-5938.

После этого темп работы над «Осой» заметно увеличился. В течение нескольких месяцев была полностью изменена компоновка средств комплекса, став значительно более рациональной, продуманной до мелочей. Вместо значительно разнесенных антенн радиолокатора и направляющих пусковой установки на крыше самоходной установки теперь размещалось единое антенно-пусковое устройство. Это позволило получить не только более простую и жесткую конструкцию, менее подверженную колебаниям и вибрациям, но и обстреливать цели с минимальными ограничениями по секторам. Появились на машине и телевизионно-оптический визир, средства навигации и ориентирования относительно сторон света. Существенно улучшились условия работы боевого расчета: более удобно стали располагаться блоки систем и органы управления - многочисленные табло, приборы, переключатели, кнопки...

По сути дела, всего за 1,5 года родился практически новый ЗРК малой дальности, компоновка средств которого со временем была признана классической!