В.П. Ефремов.	И.М. Дризе.

Разработчикам «Осы» крайне не хотелось затевать очередную смену коней на переправе, тем более при надвигавшемся сроке начала Государственных испытаний комплекса. Однако ряд предварительных оценок возможностей замены самохода был сделан. Так, для этих целей рассматривалась база гусеничного транспортера МТ-ЛБ, но этот вариант был отвергнут. Вслед за этим к работе по «Осе» подключили Брянский автомобильный завод Минавтопрома, главным конструктором которого был Р.А. Розов. С этой целью было принято соответствующее решение Комиссии Президиума Совета Министров СССР по военно-промышленным вопросам.

Одновременно предприняли еще одну попытку усовершенствовать кутаисскую разработку путем уменьшения нагрузки на шасси и общего снижения веса. В апреле 1967 г. из МКБ «Факел» (ОКБ-2) в Кутаиси был отправлен отчет с соответствующими предложениями. Но что-либо сделать до начала Государственных испытаний там не успели.

В июле 1967 г. на Эмбенском полигоне (начальник полигона - П.И. Иванов) начала работать государственная комиссия по проведению совместных испытаний ЗРК «Оса» под председательством генерал-майора Т. А. Микитенко, заместителя начальника Киевского высшего артиллерийского инженерного училища. В работе комиссии участвовали В.К. Бойченко, С.И. Петухов, Л.А. Семенов и другие. Уже с первых дней работы комиссии начали проявляться недостатки, отмечавшиеся еще в ходе заводских испытаний. К тому же ресурс первого опытного образца ЗРК был практически полностью исчерпан. Отказы комплекса следовали один за другим. Не смогли исправить положение ни проведенный осенью 1967 г. пуск 9М33 по радиоуправляемой мишени Ил-28, ни состоявшийся в январе 1968 г. пуск ракеты с движущейся самоходной установки. В итоге, в июле 1968 г. комиссия приостановила дальнейшее проведение испытаний, а в акте об их выполнении были беспристрастно перечислены все выявленные комиссией недостатки:
- компоновка боевой машины... не обеспечивает круговой обстрел в заданной зоне поражения, заданную эффективность стрельбы по низколетящей цели и обстрел в заданной зоне двумя последовательно запущенными ракетами;
-  не обеспечиваются заданная нижняя граница зоны поражения 50-100 м и эффективность стрельбы из-за больших ошибок наведения;
-  не обеспечивается надежная работа ракеты из-за прогорания соплового блока двигателя, что приводит к дополнительным ошибкам наведения;
-  комплекс имеет большое работное время, что ограничивает его возможности по поражению внезапно появляющихся целей;
-  в связи со значительной перегрузкой боевой машины не могут быть выполнены требования по запасу хода, скорости передвижения и плавучести комплекса.

Конечно, ситуация уже не выглядела столь критичной, как летом 1964 г. - ракеты летали, цели поражались, но...

Вслед за прекращением испытаний состоялась новая серия совещаний, где высказывались самые различные предложения. И все-таки, несмотря на то, что к тому времени работы по комплексу Mauler прекратились (а это давало веские основания для принятия аналогичных решений), создатели «Осы» были по-прежнему преисполнены решимости довести эту работу до завершения. В результате, им было отпущено еще два года. Распоряжением Совета Министров СССР новым сроком предъявления «Осы» на Государственные испытания был установлен II квартал 1970 г.

За этим последовали и очередные оргвыводы. Новым руководителем НИИ-20 был назначен В.П. Ефремов, а руководителем разработки «Осы» - И.М. Дризе. Был окончательно решен и вопрос с шасси для комплекса - его разработку поручили КБ Брянского автомобильного завода, главным конструктором которого после ухода Р.А. Розова был назначен Д.В. Петровский, а затем И.Л. Юрин.

Новое шасси для боевой машины получило индекс 937, измененный в дальнейшем на БАЗ-5937. Несколько позже начались работы по шасси БАЗ-5938 для машины технического обслуживания (МТО) и БАЗ-5939 для транспортно-заряжающей машины (ТЗМ). Ведущими конструкторами по шасси, использовавшимися в составе «Осы», были: по БАЗ-5937 - В.В. Лазарев, по БАЗ-5938 - И.В. Гринченко (с 1968 г.), по БАЗ-5939 - В.Т. Авершин (с 1968 г.).

Специальные колесные шасси БАЗ-5937, БАЗ-5938 и БАЗ-5939 представляли собой корпусные плавающие шасси высокой проходимости со всеми ведущими колесами. В их конструкции удачно сочетались как новые разработки, так и хорошо зарекомендовавшие себя ранее технические решения (опробованные в том числе и на самоходе «Объект 1040»). Шасси имели водонепроницаемый стальной корпус полузакрытого типа, в передней части которого располагалось отделение управления, в средней части находился отсек для размещения специального целевого оборудования, а в кормовой - моторно-трансмиссионное отделение. Дополнительную прочность корпусу придавали встроенная рама, силовые элементы крыши, стойки, усилители и ребра жесткости. Движение на плаву обеспечивалось двумя водометными движителями. Принятое расположение осей по базе обеспечило равномерное распределение нагрузок на колеса, а также повысило показатели геометрической проходимости шасси. Вместе с тем, такая компоновка заставила сделать управляемыми колеса крайних осей, что, в свою очередь, не только уменьшило радиусы поворота, но и снизило сопротивление при движении по криволинейной траектории.