Десантирование экипажа внутри машины прекрасно укладывалось в эту схему, намного сокращая время между приземлением машины на средствах десантирования и началом ее движения, а значит — и между десантированием и началом боевых действий механизированного десанта. К тому же ПРС, обеспечивающая приземление груза с очень небольшой скоростью, потенциально более соответствовала задаче десантирования экипажа внутри машины. Правда, перегрузки при торможении с помощью тормозной двигательной установки достигали 9 д, а буквально леденящий душу рев и пламя пороховых двигателей увеличивали и психофизические нагрузки на десантников.

Но главным вопросом оставалась надежность работы средств десантирования. Высокий (0,98) показатель надежность платформенных многокупольных систем (при расчетном показателе 0,995) был подтвержден большим количеством реальных сбрасываний на испытаниях и учениях. Работы над ПРС тоже велись не первый год. Имелся определенный опыт практических сбрасываний, в том числе и бронеобъектов, — вспомним об опытах десантирования самоходной установки АСУ-57 с ПРС-3500. Но бесплатформенная ПРС для боевой машины была новой темой. Существовал и опыт использования ПРС в спускаемых аппаратах пилотируемых космических кораблей (для спускаемых аппаратов кораблей «Восход» и «Союз» такие системы с использованием реактивных двигателей мягкой посадки и амортизированных кресел отработали уже в первой половине 1960-х гг.), хотя это была совсем другая отрасль техники. Да и массы АСУ-57 и космических спускаемых аппаратов были много меньше, чем у БМД-1.

Проект десантирования экипажа внутри БМД-1 на парашютно-реактивной системе получил название «Реактавр», т.е. «реактивный Кентавр» . Он разрабатывался в тесном сотрудничестве НТК ВДВ, специалистов завода «Универсал» (главный конструктор и руководитель — А.И. Привалов), ГНИИ авиационной и космической медицины (ГНИАКМ, начальник — генерал-майор медицинской службы Н.М. Рудный). Основой стала парашютно-реактивная система ПРС-915, уже отработанная к тому времени заводом «Универсал» и подготовленная к запуску в серийное производство в Кумертау.

БМД-1, как и на « Кентавре », оснащалась двумя креслами «Казбек-Д» разработки завода «Звезда» (главный конструктор — Г.И. Северин). В отличие от космических «Казбек-У», эти кресла не отливались персонально «по фигуре», не были установлены амортизаторы в районе заголовника. Внутри корпуса боевой машины кресла монтировались на специальные доработанные заводом кронштейны на местах расположения гранатометчика и старшего стрелка (за боевым отделением).

Определенная преемственность с проектом «Кентавр» проявилась, конечно, не только в названии и использовании специальных амортизационных кресел. При подготовке десантирования экипажа на ПРС учитывался опыт первого десантирования внутри машины на платформенной системе, причем в малейших деталях. К примеру, экипаж первого «Кентавра» специально рекомендовал при подготовке к последующим десантированиям производить чистку внутреннего интерьера боевой машины пылесосом: при десантировании «Кентавра-1», когда БМД-1, выйдя из грузового люка, поначалу опрокинулась, вокруг испытателей «всплыл» различный хлам, накопившийся внутри.

Расчетный отдел завода «Универсал» потребовал для подтверждения надежности проведения дополнительно 144 сбрасываний ПРС. Но командующий ВДВ отказал. Решено было до сбрасывания с экипажем провести 40 тренировочных десантирований БМД-1 на ПРС с собакой внутри машины. Базой для проведения эксперимента определили парашютодром Тульского учебного центра 106-й гвардейской воздушно-десантной дивизии (заместитель командира дивизии полковник А.П. Лушников был включен в состав комиссии по подготовке и проведению эксперимента).

Первым «десантником», сбрасывавшимся внутри БМД-1 на ПРС начиная с марта 1974 г., стала лайка, содержавшаяся в отдельном батальоне десантного обеспечения. Десантирования проходили успешно, собака покидала машину самостоятельно, но явно находилась в состоянии шока от перегрузок и рева реактивных двигателей, а в разгар экспериментов сбежала — пришлось брать другую.

Десантирование с новым «испытателем» было показано начальнику штаба ВДВ генерал-лейтенанту П.Ф. Павленко, причем сообщение о сбежавшей собаке вызвало у командования некоторое беспокойство, поскольку могло свидетельствовать о слишком больших психологических нагрузках. Но более драматичным оказалось одно из опытных сбрасываний 1974 г., когда разбился комплекс с еще одним четвероногим «испытателем» — псом Бураном (это было его третье десантирование) . После выхода машины из самолета раскрывшийся купол основного парашюта лопнул пополам, БМД-1 камнем полетела вниз, двигательная установка, естественно, не включилась. Машина разбилась. Однако набранное впоследствии количество удачных сбрасываний БМД-1 с доработанной ПРС позволяло рассчитывать на успех при десантировании людей.

Экипаж первого «Реактавра» утвердил командующий ВДВ. В его состав вошли офицеры НТК ВДВ капитан А.В. Маргелов, непосредственный участник первого десантирования на «Кентавре», и майор Л.И. Щербаков, участвовавший в испытаниях БМД-1 еще на НИИ БТ Полигоне в Кубинке.

Уже во время подготовки к десантированию на «Реактавре» А.В. Маргелову и Л.И. Щербакову пришлось принять участие в испытаниях еще одного варианта десантирования экипажа совместно с боевой машиной.

Командующий ВДВ В.Ф. Маргелов лично опробовал сиденье, установленное в кабине КСД.