Командирский танк Т-54К разрабатывался как модификация танка Т-54 с 1947 г. в КБ заводов №183 (Нижний Тагил) и №112 «Красное Сормово» (Горький). В середине 1948 г. завод № 112 «Красное Сормово» на базе Т-54 обр. 1947 г. изготовил два опытных образца командирского варианта машины, получивших заводское наименование «Объект Р-50», которые в октябре того же года прошли заводские испытания. Дальнейшие работы по данному танку заводом №112 были прекращены в марте 1950 г. и продолжились только на заводе №183. Первый опытный образец командирского танка (заводское обозначение «Объект 137К») завод №183 изготовил в начале сентября 1950 г. От опытного танка «Объект Р-50» он отличался только тем, что был выполнен на базе Т-54 обр.  1949 г. Доработка чертежно-конструкторской документации командирской машины с учетом работы завода №112 «Красное Сормово» по усовершенствованному варианту проекта танка «Объект Р-50-1» продлилась до начала 1953 г. Работы велись под руководством исполняющего обязанности главного конструктора А.В. Колесникова, а затем Л.Н. Карцева.

  Опытный образец танка «Объект 137К» завода №183, 1950 г.
  Боевая масса — 35,5-36 т; экипаж — 4 чел., оружие: пушка — 100 мм нарезная, 2 пулемета — 7,62 мм, 1 пулемет — 12,7 мм зенитный; броневая защита — противоснарядная; мощность двигателя — 382 кВт (520 л.с); максимальная скорость — 48 км/ч.

С учетом внесенных изменений и в соответствии с распоряжением Совета Министров СССР №6286рс от 22 марта 1952 г. завод №183 в 1954 г. изготовил еще два опытных образца танка «Объект 137К», которые в том же году прошли полигонные испытания. После этого доработанную документацию по машине с завода №183 передали на завод №174 (Омск) для организации серийного производства. Однако в 1955 г. завод №174 смог изготовить лишь небольшую партию командирских танков в количестве 50 машин. На вооружение танк «Объект 137К» под маркой Т-54К был принят приказом министра обороны СССР №70 только в 1958 г.

Командирский вариант машины отличался от линейного танка Т-54 обр. 1951 г. наличием дополнительной радиостанции РСБ-ЗТ, установкой бензоэлектрического зарядного агрегата и измененным расположением запасного (аварийного) люка в днище корпуса⁸⁵. Кроме того, в результате установки дополнительного оборудования был уменьшен боекомплект танка. Численный состав экипажа машины остался неизменным, а обязанности радиста при работе на радиостанции РСБ-ЗТ выполнял заряжающий. В остальном вооружение, броневая защита, силовая установка (за исключением топливной системы), трансмиссия и ходовая часть командирского танка по сравнению с базовой машиной изменений не претерпели.

Боекомплект танка состоял из 13 выстрелов к пушке (была изъята стеллажная укладка на 20 выстрелов в носовой части корпуса и один выстрел с левого борта боевого отделения), 2500 патронов к пулеметам СГМТ и 200 патронов к зенитному пулемету ДШК. В боевом отделении танка также укладывались 7,62-мм автомат АК-47 с боекомплектом 120 патронов, 10 ручных гранат Ф-1 и сигнальный пистолет с комплектом сигнальных патронов (12 шт.).

Общий вид опытного танка «Объект Р-50» завода №112, 1948 г.
Боевая масса — 36 т; экипаж — 4 чел., оружие: пушка — 100 мм нарезная, 3 пулемета — 7,62 мм, 1 пулемет — 12,7 мм зенитный; броневая защита противоснарядная; мощность двигателя — 382 кВт (520 л.с); максимальная скорость — 48 км/ч.

⁸⁵ Несмотря на предполагаемое использование в командирском варианте танка навигационной аппаратуры «Янтарь-Трасса», на выпущенных Т-54К (как и на последующих командирских вариантах Т-54АК, Т-54БК) в первом послевоенном периоде она не устанавливалась. На двух опытных образцах танка «Объект Р-50» в качестве дополнительных средств связи применялась радиостанция РСБФ-3 с танковым переговорным устройством ТПУ-4-Бис-Ф-26. — Прим. авт.