Транспортно-заряжающая машина 2Т6. Справа: процесс перегрузки ракет с ТЗМ 2Т6 на пусковую установку 2П24.

В1960—1970-х гг. работы по созданию, освоению и модернизации «Круга» были отмечены премиями: Ленинской — В.П. Ефремов, И.М. Дризе, Л.В. Люльев, А.Ф. Усольцев, В.В. Райзберг и другие; Государственной — Э.И. Соренков, В.П. Чувилин, А.И. Извеков, Г.Б. Балашов и другие. Государственных наград были удостоены многие представители промышленности и Министерства обороны: орденом Трудового Красного Знамени наградили И.М. Дризе и Р.С. Толмачева, орденом «Знак Почета» — В.П. Епифанова, Ю.Г. Сабинина и Э.И. Соренкова. Многие участники разработки получили медали «За трудовую доблесть» и «За трудовое отличие».

В 1966 г. за работу по созданию «Круга» В.П. Ефремова наградили орденом Ленина. С началом серийного производства ЗРК и его поступлением в войска В.П. Ефремов представил диссертацию в форме научного доклада на соискание ученой степени кандидата технических наук. Диссертация была успешно защищена, но по предложению руководителя КБ-1 ГКРЭ А.А. Расплетина на этом же заседании совета, в тот же день, она была рассмотрена как докторская и защищена.

Приказом министра радиопромышленности 28 августа 1968 г. В.П. Ефремова назначили научным руководителем, 19 сентября — председателем НТС, а 13 февраля 1969 г. — директором и главным конструктором преобразованного НИИ-20 — Научно-исследовательского электромеханического института (НИЭМИ).

В.П. Чувилин	Ю.Г. Сабинин	Э.И. Соренков	А.И. Телига

Отслеживая время

Еще летом 1964 г., одновременно с положительным заключением Госкомиссии, был составлен «Перечень замечаний и предложений по устранению отмеченных госкомиссией недостатков комплекса». Их количество составило почти сотню. Отмечалась необходимость расширения зоны поражения ЗРК и повышения эффективности стрельбы в некоторых точках зоны поражения, особенно на малых высотах, а также определения точностных характеристик РЛС при наличии «зеркальных» поверхностей.

Часть из намеченных усовершенствований предполагалось ввести уже с первого серийного комплекта ЗРК. Более сложные изменения планировалось сделать позже, на этапе модернизации. Так, были предусмотрены: защита СНР от самонаводящихся противорадиолокационных ракет, повышение надежности работы при активных помехах, использование в составе ракеты головки самонаведения.

Дальнейшее совершенствование комплекса проходило в несколько этапов. При этом основное внимание уделялось замечаниям, сделанным по результатам первых лет эксплуатации «Круга» в воинских частях, ранее принятым решениям Госкомиссии по совместным испытаниям ЗРК, замечаниям представителей полигона после контрольных испытаний, развитию техники и тактики действий средств воздушного нападения, научно-техническим заделам НИЭМИ.

Как правило, требования, обозначавшие необходимость выполнения очередной модернизации, оформлялись «пакетами» и выполнялись в виде тем («Грань», «Безопасность», «Сектор» и др.).

Одной из первых работ, проведенных по результатам эксплуатации «Круга» в воинских частях, стало усовершенствование системы горизонтирования самоходов СНР 1С32 и ПУ 2П24 на позиции. Считалось, что свободно подвешенный маятник блока горизонтирования К-160 будет непрерывно выдавать с помощью датчиков углы перекоса платформ СНР и ПУ — «угол протаптывания» (поворот вокруг продольной оси) и «угол галопирования»(поворот вокруг поперечной оси). Оба этих угла учитывались при решении задачи встреливания ракеты в луч захвата ракетного канала РЛС. Однако при вращении антенного поста СНР и направляющих ПУ в предстартовый период самоходы покачивались, что приводило к непрерывному изменению углов, и система входила в колебания. Занявшись поиском способа демпфирования колебаний, ведущий конструктор схемы горизонтирования А.И. Телига предложил ввести механизм стопорения маятника после включения аппаратуры и ввода углов горизонтирования. При этом первоначально отработанные углы «протаптывания» и «галопирования» фиксировались для занятой позиции. В результате, колебания системы наведения направляющих ПУ в точку встреливания прекратились, а точность работы практически сохранилась.