В течение первого года работы над ЗРК «Круг» своим вариантом ЗУР занимались и в подмосковных Подлипках, в ЦНИИ-58, под руководством В.Г. Грабина. За это время здесь выполнили проект ракеты С-134, имевшей стартовую массу 2,0 т и оснащенную твердотопливным ракетно-прямоточным двигателем, функционирование которого обеспечивалось четырьмя секторными воздухозаборниками. Ракета была спроектирована по тандемной схеме и получилась достаточно длинной: она более чем на 2 м выступала за переднюю часть пусковой установки С-135 (также проектировалась в ЦНИИ-58), что потребовало сделать для защиты ЗУР специальное ограждение.

Однако по приказу ГКОТ от 3 июля 1959 г., в соответствии с которым ЦНИИ-58 объединялось с ОКБ-1 С.П. Королева, вся деятельность по С-134 прекращалась. Тем не менее конкурсный характер разработки сохранился: одновременно к созданию ракеты для «Круга» подключили ОКБ-2 ГКАТ, возглавляемое П.Д. Грушиным.

Еще летом 1956 г. в ОКБ-2 начались работы по модернизации ЗУР В-750 с целью увеличения ее дальности действия до 40 км, высоты боевого применения — до 30 км, скорости полета поражаемых целей — до 2200 км/ч. В марте 1957 г. на ракету, получившую обозначение «В-755», был выпущен эскизный проект. К лету в рамках этой темы выполнили ряд исследований, и после обсуждения полученных результатов ОКБ-2 предложило сразу два варианта ЗУР для использования в составе модернизированного ЗРК С-75М «Волхов»: В-755 — с маршевым ЖРД и В-757 — с маршевым твердотопливным ракетно-прямоточным двигателем. Работы над обоими вариантами были санкционированы принятым 4 июля 1958 г. постановлением ЦК КПСС и Совета Министров СССР.

Работа над В-755 прошла в быстром темпе: 7 декабря 1959 г. состоялся первый пуск ракеты в замкнутом контуре управления по условной цели, в августе 1960 г. завершились заводские, в декабре — совместные испытания. 20 апреля 1961 г. В-755 была принята на вооружение.

В.Г. Грабин.	П.Д. Грушин.

В то же время с ракетой В-757 все обстояло сложнее. По предварительным оценкам, предложенный для нее маршевый двигатель должен был обладать высоким удельным импульсом (почти вдвое большим, чем ЖРД того времени), действовать в широком диапазоне высот и скоростей полета. Это позволяло рассчитывать на то, что ракета, оснащенная таким двигателем и стартовым двигателем, созданным для В-755, сможет иметь характеристики, аналогичные В-755. При этом их стартовые массы ожидались практически равными, но длина В-757 получалась почти на 3 м меньше, а эксплуатационные характеристики — существенно выше.

Однако использование для В-757 стартового ускорителя от В-755 изначально предопределило довольно существенные потери в ее энергетических характеристиках, связанные с неоптимальным распределением топлива между ступенями. Тем не менее, благодаря ожидавшемуся увеличению почти вдвое удельного импульса маршевого двигателя ракета могла иметь такую же дальность, как и В-755. Впрочем, эти ожидания еще следовало оправдать, поскольку многие из весьма сложных вопросов обеспечения эффективного функционирования твердотопливных ракетно-прямоточных двигателей в те годы находились на стадии теоретических и экспериментальных проверок. Поэтому, параллельно с началом проектирования В-757, в ЦАГИ, филиале ЦИАМ, НИИ-1 ГКАТ и НИИ-6 ГКОТ приступили к испытаниям масштабных моделей, макетных образцов и натурных двигателей этого типа. В ОКБ-2 построили уникальный испытательный стенд, позволивший получить необходимые данные о процессах горения специального твердого топлива, о размерах камеры сгорания, необходимых для обеспечения высокой эффективности работы двигателя.